掛川城は今川氏の家臣が掛川古城を築いたことに始まります。永正10年（1513年）ごろに現在の拠点に移り、今川氏の遠州支配の拠点となりました。
廃城されたのは、1869年（明治２年）です。現在は掛川城公園として、一般に公開されています。

（四足門（よつあしもん）には、番所があった）

（現在の天守閣は1993年に復元されたもの）

（復元された登城路（とじょうろ）。クネクネと曲がっているのは、敵の侵入を防ぐために）

（天守丸の霧吹き井戸。1859年、徳川家康が今川氏真の今川城を攻め立てると、井戸から立ち込めた霧が城を守ったという伝説があるという）