天正18（1590）年、掛川城主の山内一豊は掛川城を拡張しました。竹の丸はこのときに造成されたと考えられています。竹の丸は北門の守りを固める位置にあり、防衛上の要所でした。現在は離れの中を見学でき、見どころのひとつに２階貴賓室のステンドグラスがあります。建物内ではカフェで休憩することもできます。